Desde la prehistoria, este territorio ha sido poblado por distintas civilizaciones: Prehistóricos, íberos, romanos, musulmanes y cristianos, que fueron dejando en él una rica huella patrimonial. Un ejemplo son sus más de 120 cuevas.
Rus, antigua República Ruradensis del año 202, fue construida en la época del emperador Septimio Severo Lucio. Parte de su rico patrimonio histórico de época visigoda son dos oratorios o cenobios, el de Valdecanales y el de la Cueva de la Veguilla, sumergida en el Pantano de Giribaile.
Además, se han encontrado restos cerámicos por todo el territorio, como el gran mosaico que puede verse en la villa romana El Altillo, lo que hace suponer que antes existió un núcleo de población íbero. En la villa romana descubierta en el paraje de Valcuenda, también se han encontrado restos de una explotación agropecuaria romana, cuyos elementos más destacados corresponden a las edificaciones que podemos identificar con una granja de tipo medio dentro del panorama de época altoimperial.
Entorno a los siglos XVI y XVII se produjo la expansión de su casco urbano. También encontramos en sus calles varios inmuebles con rejas, balcones y escudos de los siglos XVIII y XIX.